发那科机械手IO分配

一、发那科IO核心分类（必须分清）

发那科机器人IO分为四大类，用途和分配方式完全不同，严禁混用：

• DI/DO 通用数字IO：本地物理端子接线，用于外接传感器、电磁阀、普通外围设备，可自由分配、自定义功能

• UOP 用户操作IO（UI/UO）：机器人系统专用联锁信号，用于PLC启停、复位、报警、程序调用、安全互锁，是PLC联机核心信号，功能固定不可随意修改

• RI/RO 机器人内部IO：机械手本体专属信号，用于夹具、抓手、伺服工位等机器人内置外设，极少对接外部PLC

• 总线虚拟IO：Profinet/Modbus TCP通讯虚拟点位，无物理接线，专门用于与西门子等PLC通讯交互

二、IO分配核心参数释义（机架/插槽/起始点）

所有IO分配均需填写3个核心参数，参数错误会直接导致IO失效、通讯异常：

• Rack（机架号）：定义IO设备类型，核心常用编号：         0：主板本地IO、通用组IO（GI/GO）         35：机器人RI/RO内部IO         89：标准外部DI/DO数字IO         100：Profinet总线虚拟IO（PLC通讯专用）

• Slot（插槽号）：IO模块序号，单模块默认1，多模块依次递增

• Start（起始点）：IO对应设备的起始地址，总线通讯时需与PLCIO起始地址一一对应

• Points（点数）：本次分配的IO数量，按需设置（常用8/16/32点）

三、本地物理IO（DI/DO）分配步骤（外接传感器/电磁阀）

适用于CRMA15/CRMA16端子台本地接线IO，分为简略分配、完整分配两种模式，现场默认使用完整分配。

1. 操作入口

示教器操作：MENU菜单 → I/O → F1类型(Type) → 数字(Digital)，切换至DI/DO配置界面

2. 详细分配流程

1. F3切换IN/OUT，选择需要分配的输入DI或输出DO；

2. F2分配(Assign)，进入IO参数配置页面；

3. 填写标准参数：Rack=89，Slot=1，Start=对应端子起始地址，Points=所需点数；

4. 确认参数无误后，F5完成(DONE)保存；

5. 关键步骤：IO分配完成后，必须重启机器人控制柜，分配参数方可生效。

3. 分配模式区别

• 简略分配：预留更多通用DI/DO，系统专用信号少，适合简单单机调试

• 完整分配：固化系统安全、启停联锁信号，通用IO数量减少，适合自动化产线联机（推荐）

四、UOP系统专用IO（UI/UO）分配（PLC联机核心）

UI（机器人输入，PLC输出给机器人）、UO（机器人输出，机器人反馈给PLC）是PLC与机械手联机的核心信号，功能固定，分配后可实现启停、复位、报警、程序调用等标准功能。

1. 操作入口

MENU菜单 → I/O → F1类型(Type) → UOP

2. 标准分配参数（Profinet通讯专用）

• UI（PLC→机器人）：Rack=100，Slot=1，Start=1，默认20点

• UO（机器人→PLC）：Rack=100，Slot=1，Start=1，默认20点

3. 必用标准UOP信号（产线标配）

UI机器人接收信号（PLC下发）：UI1驱动上电、UI2伺服使能、UI3外部启动、UI4故障复位、UI17程序号选通

UO机器人反馈信号（上传PLC）：UO1伺服就绪、UO2原点到位、UO3程序运行中、UO4报警故障、UO10待机完成

4. 逻辑设置

分配完成后，可单独设置单路IO逻辑为常开/常闭，适配现场接线逻辑，无需修改外部电路。

五、总线虚拟IO分配（对接西门子PLC Profinet/Modbus）

无物理接线，纯通讯虚拟点位，是PLC联机主流方案，重点保证机器人与PLC地址映射完全一致。

1. Profinet通讯IO分配（高速工业标配）

1. 机器人端开启Profinet功能，设置设备名称、IP地址；

2. 进入IO分配界面，设置总线IO参数：Rack=100，Slot=1；

3. 自定义输入输出字节数（常用8/16字节），设置IO起始地址；

4. 绑定UOP信号至总线虚拟点位，实现PLC远程控制；

5. 博图端导入GSD文件，严格匹配机器人IO起始地址、字节长度，编译下载组态。

2. Modbus TCP通讯IO分配（简易低成本）

无需固定机架插槽，通过寄存器映射IO信号，机器人端配置寄存器区间，PLC通过读写寄存器实现IO状态交互，适合少量信号简易对接。

六、IO取消与清空方法

现场调试需重置IO时，可清空已有分配：

1. 进入对应DI/DO/UOP配置界面，选中已分配的IO点位；

2. F2分配，将Rack/Slot参数改为0，清空起始点和点数；

3. F5保存，重启机器人，原IO分配彻底失效，恢复空闲状态。

七、IO分配核心注意事项（现场避坑）

• 所有IO分配、参数修改后，必须重启控制柜生效，仅保存配置无任何效果；

• UOP系统信号功能固定，禁止随意删除、修改绑定关系，否则会导致外部自动模式无法启动；

• 总线通讯IO（Rack100）与本地物理IO（Rack89）地址严禁重叠，避免信号冲突错乱；

• Profinet对接PLC时，两端IO起始地址、字节长度必须完全一致，设备名称无大小写、空格误差；

• 外部自动模式（EXT AUTO）必须依赖UOP分配信号，未完成UOP分配无法联机运行；

• 物理IO接线需区分PNP/NPN传感器类型，匹配机器人IO输入逻辑，避免信号检测异常；

• 禁止重复分配同一个IO地址，否则会出现信号抢占、状态闪烁、通讯不稳定问题。

八、常见故障快速排查

• IO无响应：未重启控制柜、机架插槽参数错误、地址重复分配、接线正负极错误；

• PLC无法控制机器人：UOP未分配、总线IO映射不匹配、机器人未切外部自动模式；

• 信号错乱：IO地址区间重叠、新旧配置未清空、逻辑常开常闭设置错误。