发那科机械手

浏览：14 发布日期：2026-04-22

一、SCARA系列（水平多关节，高速高精度搬运）

核心特点：4轴/3轴控制，结构紧凑、运动速度快，重复定位精度高，主要用于平面内的高速搬运、装配、上下料等场景，适配电子、3C等行业的精密作业，对应发那科SR系列，型号后缀区分安装方式和轴数配置[superscript:1][superscript:3][superscript:7]。

型号	控制轴数	手腕可搬质量	动作范围（X,Y）	Z轴行程	安装形式	适用场景
SR-3iA	4轴	3kg	400mm，800mm	200mm	床置、壁挂	小型零件高速搬运、精密装配
SR-3iA/H	3轴	3kg	400mm，800mm	200mm	床置、壁挂	简单平面搬运、上下料，无需旋转动作
SR-6iA	4轴	6kg	650mm，1300mm	210mm	床置、壁挂	中型零件搬运、3C产品装配
SR-6iA/H	3轴	6kg	650mm，1300mm	210mm	床置、壁挂	中型零件平面搬运、流水线上下料
SR-12iA	4轴	12kg	900mm，1800mm	300mm（可选450mm）	床置、壁挂	较重零件搬运、托盘码垛（小型）
SR-20iA	4轴	20kg	1100mm，2200mm	300mm（可选450mm）	床置、壁挂	重型零件搬运、大型工件上下料
SR-3iA/U	4轴	3kg	350mm，700mm	140mm	天吊、壁挂	狭小空间搬运、洁净室作业
SR-9iA/R	4轴	9kg	620mm，1240mm	200mm	棚置	货架间零件搬运、小型设备上下料

补充：该系列所有机型均适配R-30iB Compact Plus控制器，部分机型支持洁净室搬运，可搭配视觉追踪功能，提升作业灵活性[superscript:3][superscript:7]。

核心特点：6轴控制，具备碰撞检测、安全停止功能，无需安全围栏，可与人并肩作业，操作简单，适配柔性生产场景，对应发那科CR、CRX两大系列，CRX系列为新一代机型，更轻便、易部署[superscript:2][superscript:5][superscript:6]。

型号	控制轴数	手腕可搬质量	动作范围（法兰端）	重复定位精度	安装形式	适用场景
CRX-3iA	6轴	3kg	692mm，1384mm	±0.02mm	床置、天吊、倾斜安装	小型零件装配、焊接、检测，狭小空间作业
CRX-5iA	6轴	5kg	994mm，1988mm	±0.03mm	床置、天吊、倾斜安装	中型零件搬运、装配、弧焊
CRX-10iA	6轴	10kg	1249mm，2498mm	±0.03mm	床置、天吊、倾斜安装	重型零件搬运、装配、机床上下料
CRX-10iA/L	6轴	10kg	1418mm，2836mm	±0.03mm	床置、天吊、倾斜安装	长距离搬运、大型工件装配
CRX-20iA/L	6轴	20kg	1418mm，2836mm	±0.04mm	床置、天吊、倾斜安装	重载搬运、托盘码垛、大型零件装配
CRX-30iA	6轴	30kg	1756mm（30kg模式），3778mm	±0.05mm	床置、天吊、倾斜安装	重型工件搬运、重载装配、大件码垛
CR-7iA	6轴	7kg	717mm	±0.03mm	床置	小型零件装配、打磨、精密搬运
CR-35iA	6轴	35kg	1813mm	±0.03mm	床置	重载人机协同搬运、大型零件装配

补充：CRX系列适配R-30iB Mini Plus控制器，CRX-20-14A、CRX-30-18A适配R-50iA控制器，支持直接示教和平板操作，新手可快速上手[superscript:5][superscript:6]。

核心特点：6轴控制，动作灵活，负载覆盖范围广（0.5kg-2300kg），适配搬运、焊接、装配、打磨等几乎所有工业场景，分为小型、中型、大型三个细分类别，对应发那科LR Mate、M、R系列等[superscript:4][superscript:8]。

针对特定行业或作业需求设计，型号针对性强，主要包括Delta并联机器人、机床上下料专用机器人等[superscript:4][superscript:8]。

发那科机械手型号核心命名逻辑，便于快速判断机型特性：

前缀：代表系列类型（SR=SCARA、CR/CRX=协作、LR Mate=小型多关节、M=通用多关节、R=大型多关节）；
中间数字：代表负载能力（如SR-3iA中的“3”=3kg，CRX-10iA中的“10”=10kg）；
后缀：代表特殊配置（/H=3轴版本、/L=长臂版本、/U=天吊安装、/C=洁净室版本、iA/iD=迭代版本）；
控制器匹配：多数机型适配R-30iB系列控制器，大型/特殊机型适配R-50iA系列，小型协作机适配R-30iB Mini Plus[superscript:1][superscript:5][superscript:7]。