罗克韦尔PLC指令

一、基本位逻辑指令（梯形图核心）

1. 触点指令（输入条件）

• XIC (Examine If Closed)

• 常开触点：标签为 True 时导通

• 对应：if (Tag == True)

• XIO (Examine If Open)

• 常闭触点：标签为 False 时导通

• 对应：if (Tag == False)

2. 输出指令（线圈）

• OTE (Output Energize)

• 普通输出：条件成立则置 1，不成立则置 0（非保持）

• OTL (Output Latch)

• 锁存（置位）：条件成立时置 1，之后一直保持 1

• OTU (Output Unlatch)

• 解锁（复位）：条件成立时置 0

示例：电机启停

plaintext

启动(XIC)  ──┬── OTL  Motor
停止(XIC)  ──┴── OTU  Motor

二、比较指令（CMP 组）

用于条件判断、联锁、阈值控制：

• EQU (Equal)：A = B → 真

• NEQ (Not Equal)：A ≠ B → 真

• GRT (Greater Than)：A > B → 真

• LES (Less Than)：A < B → 真

• GEQ (Greater or Equal)：A ≥ B → 真

• LEQ (Less or Equal)：A ≤ B → 真

• CMP (Compare Expression)

• 表达式比较：(A+B)>C AND D<100

三、定时器指令（Timer）

均为 TIMER 结构体（.PRE 预设 /.ACC 当前 /.DN 完成 /.TT 计时中）：

• TON (Timer On-Delay)

• 延时导通：条件成立 → 开始计时 → 到 .PRE 则 .DN=1

• 条件断开 → 立即清零 .ACC、.DN

• TOF (Timer Off-Delay)

• 延时断开：条件成立 → .DN=1；条件断开 → 开始延时 → 到时间 .DN=0

• RTO (Retentive Timer On)

• 保持型定时器：条件断开时 .ACC 保持，下次继续计时

• 必须用 RES 指令手动复位

四、计数器指令（Counter）

• CTU (Count Up)

• 每触发一次（信号上升沿），.ACC +1

• .ACC ≥ .PRE → .DN=1

• CTD (Count Down)

• 每触发一次，.ACC -1

• .ACC ≤ 0 → .DN=1

• CTUD (Count Up/Down)

• 双向计数器

• RES (Reset)

• 复位定时器 / 计数器：清零 .ACC、.DN、.OV

五、算术 / 计算指令

• ADD / SUB / MUL / DIV

• 加 / 减 / 乘 / 除：Dest = A + B

• CPT (Compute)

• 表达式计算：Dest := (A*B + C)/D

• ABS / SQR / SQRT / LOG / COS / SIN 等

• LIM (Limit)

• 限幅：Low ≤ In ≤ High → Out=In；否则限界

• SCP (Scale with Parameters)

• 量程缩放：4–20mA → 0–100% 常用

六、数据移动 / 转换

• MOV (Move)

• 赋值：Dest = Source

• COP (Copy File)

• 块复制（数组 / 结构体）

• FLL (Fill File)

• 批量填充

• CLR (Clear)

• 清零

• TOD / FRD

• BCD ↔ 整数 转换

七、程序控制指令

• JSR / SBR / RET

• 调用子程序 / 子程序入口 / 返回

• JMP / LBL

• 跳转到标签

• MCR (Master Control Reset)

• 主控复位：MCR 区内所有非保持输出强制为假Rockwell Automation

• NOP (No Operation)

• 空操作（占位 / 调试）Rockwell Automation

八、移位 / 序列指令

• BSL / BSR

• 位左移 / 位右移（Bit Shift）

• FFL / FFU

• FIFO 入栈 / 出栈

• LFL / LFU

• LIFO 入栈 / 出栈

• SQO / SQC / SQL

• 序列器：输出 / 比较 / 加载（多步顺序机常用）

九、过程控制（PID）

• PID / PIDE

• 标准 PID（PIDE 为 Logix 增强型，支持无扰切换、SP/PV 跟踪）

• 化工 / 温控 / 压力 / 流量回路核心

十、运动控制指令（Logix + Kinetix）

• MC_MoveAbsolute：绝对定位

• MC_MoveRelative：相对定位

• MC_MoveVelocity：速度运行Rockwell Automation

• MC_Home：回零

• MC_Stop / MC_Halt：停止

十一、常用状态位（结构体）

• Timer:

• .DN (Done) 完成

• .TT (Timing) 计时中

• .EN (Enable) 使能

• Counter:

• .DN / .CU (Count Up) / .CD (Count Down) / .OV (Overflow)

• Axis:

• .InPos / .InVelocity / .Error / .Power